В данном разделе будет представлена общая информация о курсовой работе, определены ее актуальность, проблема, цель и задачи. Будет дан обзор предметной области и обозначено значение исследования для современной науки и практики.

Этот раздел посвящен анализу существующих отечественных и зарубежных систем навигации для мобильных роботов. Будут рассмотрены их основные принципы работы, преимущества и недостатки, а также применимость в условиях медицинских учреждений.

Рассмотрение различных типов навигационных систем, используемых в мобильной робототехнике, включая SLAM, визуальную одометрию и инерциальные системы. Оценка их применимости для роботов в больницах.

Исследование основных типов датчиков, применяемых в навигации мобильных роботов: лидары, камеры, IMU, ультразвуковые сенсоры. Описание их характеристик и особенностей использования.

Анализ новейших разработок и подходов в области навигации мобильных роботов, включая методы машинного обучения и искусственного интеллекта. Фокус на инновациях, релевантных для сервисной доставки.

На основе проведенного анализа будет предложена и обоснована архитектура системы навигации для мобильного робота, учитывая специфические требования медицинских учреждений. Будут определены основные модули и их взаимодействие.

Обоснование выбора конкретного робота-платформы и набора навигационных датчиков, исходя из требований к точности, надежности и стоимости. Учет особенностей эксплуатации в больнице.

Детализация программной архитектуры системы навигации, включая модули восприятия, планирования пути и управления движением. Описание алгоритмов и структур данных.

Рассмотрение вопросов интеграции робота с существующей инфраструктурой больницы, такой как системы управления зданием (BMS) или медицинские информационные системы (МИС).

В данном разделе будут представлены результаты моделирования и экспериментальных исследований предложенной системы навигации. Осуществляется оценка ключевых показателей эффективности в смоделированных и реальных условиях.

Создание виртуальных моделей помещений медицинского учреждения для проведения симуляционных экспериментов. Учет динамических объектов и особенностей планировки.

Проведение серии симуляционных тестов для оценки точности, скорости и надежности выбранных навигационных алгоритмов в различных сценариях. Анализ полученных данных.

Описание и результаты практических экспериментов с реальным мобильным роботом в условиях, приближенных к медицинскому учреждению. Оценка производительности в реальном времени.

Данный раздел посвящен оценке точности, надежности и безопасности разработанной системы навигации. Анализируются полученные результаты экспериментов и моделирования, формулируются выводы.

Количественная оценка погрешности определения положения робота в пространстве. Сравнение с требованиями для сервисной доставки лекарств. Анализ факторов, влияющих на точность.

Исследование способности системы навигации функционировать без сбоев в различных условиях, включая возможные помехи и отказы датчиков. Анализ механизмов резервирования.

Оценка соответствия системы навигации требованиям безопасности для работы в среде с пациентами и персоналом. Минимизация рисков столкновений и нештатных ситуаций.

В заключительном разделе будут подведены итоги проделанной работы. Сформулированы основные выводы, подтверждающие достижение поставленной цели. Обозначены перспективы дальнейшего развития темы исследования.

В этом разделе будет представлен перечень всех использованных источников: научных статей, монографий, патентов, интернет-ресурсов. Список оформлен в соответствии с требованиями ГОСТ.