Во введении описывается проблема появления мусора на территории городских парков и объясняется, почему для её изучения выбран роботизированный прототип. Здесь формулируются идея, цель, задачи, объект и методы проекта, а также обозначаются границы применения модели: устройство предназначено для учебных испытаний и сбора лёгких безопасных предметов.

В разделе рассматриваются особенности парковой территории: дорожки, бордюры, газоны, участки с препятствиями и места скопления небольшого мусора. Объясняется, какие операции уборки можно частично автоматизировать, какие требования предъявляются к размерам, массе, скорости и безопасности робота, а также почему прототип нельзя полностью отождествлять с коммунальной машиной.

Раздел посвящён устройству Arduino Uno, микроконтроллеру ATmega328P, цифровым и аналоговым выводам, источникам питания и способам подключения исполнительных элементов. Отдельно объясняется назначение драйвера двигателей, ультразвуковых и инфракрасных датчиков, сервопривода, аккумулятора и проводов, а также причины разделения сигнальной и силовой частей схемы.

Здесь описывается, как робот получает сведения о расстоянии до препятствий и принимает решения на основе показаний датчиков. Рассматривается последовательность действий: движение вперёд, остановка при обнаружении объекта, выбор направления объезда, подъезд к предмету и включение механизма сбора. Также обозначаются возможные ошибки измерений и способы их уменьшения.

В разделе приводится обоснование выбора колёсного шасси, размеров корпуса, положения контейнера и конструкции ковша или захвата. Объясняется, как распределение массы влияет на устойчивость, почему рабочий механизм должен поднимать только лёгкие предметы и какие материалы подходят для учебной модели. Описываются требования к креплению деталей и доступу к электронике.

Практическая часть начинается с подключения Arduino Uno к драйверу двигателей, датчикам и сервоприводу по подготовленной схеме. В пункте фиксируются назначение контактов, полярность питания, общая земля и правила проверки цепей до включения. Отдельное внимание уделяется защите платы от перегрузки, случайного короткого замыкания и неправильного подключения аккумулятора.

В разделе описывается создание программы в Arduino IDE: объявление выводов, чтение расстояния, управление скоростью моторов и формирование команд для сервопривода. Затем рассматриваются загрузка скетча, последовательная диагностика, настройка порогов срабатывания и корректировка времени движения. Результатом этапа становится согласованная работа датчиков, приводов и механизма сбора.

Пункт посвящён проверке прототипа на макете парковой дорожки с безопасными предметами и препятствиями. Для каждого запуска фиксируются время работы, число обнаруженных объектов, успешность захвата, остановки и столкновения. Полученные данные сравниваются между несколькими испытаниями, после чего определяются технические ограничения модели и возможные направления её доработки.

В заключении обобщаются результаты проектирования, сборки и испытаний мусоросборщика на базе Arduino Uno. Оценивается выполнение поставленных задач, отмечается способность прототипа обнаруживать препятствия и перемещать лёгкие предметы, перечисляются выявленные недостатки. Также формулируются предложения по улучшению шасси, увеличению точности датчиков, автономности и безопасности будущей версии устройства.

В списке литературы приводятся использованные источники по программированию Arduino, электронике, робототехнике, электробезопасности и экологическим вопросам городской среды. Для каждого источника указываются автор или организация, название, год публикации и адрес электронного ресурса, если материал размещён в интернете. Перечень помогает подтвердить технические решения и обеспечивает проверяемость теоретической части.